SEGMENTAÇÃO DE NUVEM DE PONTOS EM SUPERFÍCIES PLANAS A PARTIR DE IMAGEM DE DISTÂNCIA
Palavras-chave:
Imagem de Distância, Ruído, Calibração de câmaras, Correção geométrica, Projeção ortogonal, Modelagem de superfícies planares da imagem por crescimento de regiõesResumo
Neste trabalho objetiva-se segmentar uma nuvem de pontos para a modelagem de superfícies a partir de imagem de distância obtida com a câmara PMD[vision]®CamCube 2.0. Aborda a calibração da câmara com o método proposto por Zhang, sendo a correção da imagem realizada com os parâmetros provenientes deste processo. Redução do ruído com o filtro da mediana. Projeção ortogonal dos pontos para geração da nuvem de pontos, adotando o modelo da geometria das câmaras pinhole. Segmentação dos pontos para realizar o crescimento de regiões nos planos da superfície do objeto imageado, por análise de componente principais. Esta câmara calcula a distância de objetos utilizando o princípio de tempo-de-vôo, através da emissão e recepção de uma onda continua de luz. Uma de suas vantagens é que fornece informações de distância de grande número de pontos de forma rápida.
