DESENVOLVIMENTO DE UM VANT DO TIPO QUADROTOR TOTALMENTE AUTÔNOMO DE ALTA PRECISÃO PARA SENSORIAMENTO REMOTO DE ÁREAS DE VEGETAÇÃO POR CÂMERA MULTIESPECTRAL GEORREFERENCIADA

Resumo

Este trabalho mostra o design e desenvolvimento de um VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado) do tipo quadrotor, para aplicação de sensoriamento remoto de áreas verdes, capaz de realizar os procedimentos de decolagem, voo e aterrissagem sem a necessidade de um piloto qualificado. Os algoritmos para a missão autônoma foram desenvolvidos na framework ROS (Robotic Operation System), que é um ambiente de desenvolvimento bem estabelecido e muito difundido na área de robótica. Um módulo Optical Flow foi utilizado com os dados de GPS para melhorar a estimativa de geolocalização do VANT. A melhora desta solução foi de aproximadamente 56% em relação ao erro com apenas o módulo de GPS habilitado. Uma câmera multiespectral georreferenciada embutida na aeronave é responsável por realizar o cálculo de NDVI (Normalized Difference Vegetation Index) que pode ser correlacionado com áreas de vegetação saudáveis. Com isso foi produzida uma aeronave autônoma de alta precisão espacial que possibilita o embarque de diferentes soluções de sensoriamento por imagens sem a necessidade de pilotos altamente treinados para realizar as missões.